십계명은 구약시대에 하느님께서 시나이 산에서 발현하시어 모세를 통해 계시하신 열 가지 계명을 말하는데, 처음에는 석판에 기록되어 결약의 궤에 보존되었다고 한다. 이스라엘 고대 사회에서 종교와 도덕, 신앙과 윤리의 표준이 되었던 십계명은 본래 열 마디 말로써 표시된 계율이었기에 구약에서는 '십계명' 대신 '열 가지 말씀'이라는
표현을 쓰기도 했다. 문제는 '무엇 무엇 하라.' 또는 '무엇 무엇 하지 마라.'는 식의 어법을 쓰고 있으며, 여러 학자들의 의견을 종합해 볼 때, 제3계명까지는 후기 전승에 의해 그 문체가 다소 다듬어졌으며, 제4계명부터 제10계명까지는 원문 그대로 전해지는 것으로 본다.
십계명은 이집트에서 탈출해 나온 이스라엘 민족이 농경문화를 이루고 있는 가나안 토착민들과의 대결에서 필연적으로 자기들의 사회의식, 종교의식, 윤리의식 등을 살릴 필요성과 아울러 자기들의 고유한 전승을 유지하는 데 중요한 역할을 했다. 십계명의 내용 중, 제1계명부터 제3계명까지는 하느님께 대한 것이고, 제 4 계명부터 제10계명까지는 인간에 관한 것으로서, 자연법의 본질적 요소를 이루는 내용 들이다. 그러나 자연법과의 차이는 자연법을 어겼을 때는 인간을 거스르는 죄가 되지만 십계명을 어겼을 때는 하느님을 거스르는 죄가 된다.
십계명은 참다운 인간 생활이 하느님과의 친교에서 이루어진다는 종교적, 윤리적 원칙을 기초로 하며, 하느님을 사랑하고 사람을 사랑하는 친교의 생활을 하라는 하느님의 사랑의 계명이다. 그리스도께서는 복음의 가르침으로써 이 십계명을 완성시키셨다.